- Jangan lupa tentang killswitch.
- Jangan pernah melanggar aturan pertama.
Jika aturan sederhana ini dilanggar, hasilnya paling banter seperti video di bawah ini.
Pada artikel ini, saya akan menjelaskan cara mengkonfigurasi dan mengelola pengontrol Kelly KLS dengan benar. Bagaimana menghubungkan pengontrol Kelly melalui UART. Misalnya, Kelly + STM32 atau Kelly + Arduino.
Menghubungkan motor ke pengontrol Kelly sangatlah mudah. Kabel power pada terminal untuk baut pada body. Sensor hall ke konektor DJ7061Y.
Kontrol penghubung tergantung pada tugas Anda. Misalnya, untuk buggy, kami menghubungkan semua pengontrol ke papan umum.
Dalam kasus lain, kami menggunakan papan dengan mikrokontroler STM32 untuk pencampuran saluran.
Panduan Lengkap untuk Menyiapkan Kelly KLS Controllers
Instal program konfigurasi di PC. Aplikasi Android hanya memungkinkan Anda untuk memantau parameter. Kami menghubungkan PC dan pengontrol rs232 <--> konverter usb.
Volt rendah
ini adalah tegangan rendah, yaitu tegangan di mana pengontrol dimatikan untuk melindungi baterai dari pengosongan yang dalam jika, misalnya, bms gagal atau tidak ada pada prinsipnya.
Volt lebih
over volt . , . , bms .
Curent percent
, , , , , . . 90, 90 300 , 300 90 270 .
Battry limit
40 40 , . , . 300 , 90 270 40 108 . 110. , , , BMS.
Identification angle
, auto detect auto detect auto detect . , 170
85, 85 170.
auto detect 170, WRITE , . 85 , .
C write , write , , - , . , .
TPS LOW error ,
TPS High error. , . - , . .
TPS type. 0 5 . 2 1 4 .
TPS DEAD LOW , . speed, , . , , .
40 43 , 0 255 2.55. 42 2,55 16, , , 42 48 48 2,55 18 20 2,55 low high low dead.
Fwd map
50 50- 30 , 30 , 70 0 100.
Rev map
50 , 20. 80 .
Brake type
. 0 , 0 5 2 high . break dead High , . brake pedal , , .
MAX OUTPUT FRE
1000 , . , .
MAX SPEED
motospeed , , max speed. , , . 15000 . 3 .
THREE SPEED
, . - 90, , 1 3.
Pwm frequency
. 10 20 , 20 20 - , , , 10 . , 10 .
Startup h-pedel
Artinya jika checkbox dicentang dan Anda menyalakan pengontrol pada saat throttle stick ditekan, maka tidak akan pergi, tetapi akan memberikan kesalahan bahwa throttle stick pada awalnya ditekan dan ketika Anda melepaskannya kemudian menekannya, maka itu akan pergi. hapus centang pada kotak centang, maka jika Anda telah menekan stik throttle dan Anda menyalakan pengontrol, itu akan segera bergegas ke depan, ini adalah perlindungan terhadap fakta bahwa ia tidak maju saat stik throttle ditekan saat menyalakan titik lemah.
Brake h-pedel Brake
protection, setahu saya kalau rem tidak ditekan akan memberikan error. Perlindungan
h-pedel NTL
dari gigi netral jika selama pengaktifan gigi netral tidak dihidupkan maka akan memberikan kesalahan juga beberapa perlindungan
Joystick
Modus joystick digunakan untuk kendaraan yang mempunyai gerakan ekivalen seperti kaki maju mundur, misalnya ada kursi roda atau semacam troli yang bisa maju dan mundur. Tetapi untuk mode ini, Anda memerlukan joystick dan kenop throttle khusus yang berputar ke satu arah dan ke arah lain dan memiliki posisi netral yang memberikan setengah voltase pada output dua setengah volt secara default jika Anda memutar dan meneruskan itu mengurangi voltase. Jika Anda memutarnya ke depan dan belakang, itu akan meningkatkan joystick.
Tiga roda gigi beralih
sakelar pemicu di sini ada tertulis bahwa jika kotak centang dicentang maka Anda memiliki netral, ada sakelar ke depan dan ke belakang, ini diperlukan secara paksa sehingga pergi, ke depan secara paksa menyalakan tombol ke depan untuk mundur, Anda perlu menyalakan tombol secara paksa. Jika kotak centang tidak dicentang, maka ia maju secara default, Anda tidak perlu menekan apa pun tambahan, dan kembali hanya pada saat tombol mundur ditekan.
Boost
Katakanlah untuk bertahan dengan pengontrol maksimum, ini memberi fase dan arus baterai pada 100 persen selama beberapa detik jika Anda mencentang kotaknya, maka Anda dapat menghubungkan tombol boost dan misalnya dengan menekan tombol boost Anda semacam mensimulasikan tekanan penuh throttle dan parameter ini adalah batas baterai dan perawatan seratus persen.
Sakelar kaki
Fungsi yang sangat aneh juga, perlindungan dari orang bodoh atau dari anak-anak. Saya tidak tahu tombol tambahan ke pedal gas atau pengait gas sampai ditekan, pegangan gas sama sekali tidak aktif. Fungsi
Cruise
Cruise Control, jika, misalnya, Anda mengambil kecepatan tertentu dan menahan stik akselerasi selama 3 atau 5 detik tanpa mengubah posisinya, maka pengontrol menganggapnya sebagai kecepatan jelajah dan, karenanya, setelah melepaskan stik akselerasi, ia berjalan pada kecepatan ini dengan sendirinya ... Untuk berhenti, cukup dengan menarik gagang throttle lagi, memutarnya untuk berbicara, atau menekan rem analog sepenuhnya. Ingat baik rem cakram biasa. Cukup tekan tombolnya maka kapal pesiar akan keluar dari modenya.
Ubah arah
Pengontrol melakukan deteksi otomatis, terkadang roda berbelok ke arah yang salah yang Anda inginkan. Jika berputar ke arah yang salah dan kembali, maka untuk tidak mengubah konfigurasi fase, jangan lakukan lagi untuk mendeteksi, Anda cukup masuk ke program, centang kotak, klik tulis dan mulai ulang pengontrol dan itu hanya mengubah arah tanpa mengubah apa pun.
Arus mominal motor
Parameter ini bertanggung jawab atas arus motor nominal, tetapi hanya selama identifikasi otomatis.
Kutub motor Banyaknya
kutub, yaitu kutub dan bukan pasangan kutub, yaitu jumlah kutub motor Anda yang sebenarnya. Ini diperlukan untuk tampilan yang benar dari batas kecepatan yang benar, tetapi jika Anda tidak mengubah apa pun di sini, maka pada prinsipnya itu juga berfungsi.
Ini tidak akan mempengaruhi apapun selain batasan dan tampilan pada monitor tidak akan menjadi masalah lagi.
Jenis sensor kecepatan
Ini adalah pilihan katakanlah sensor sudut mesin. Jika ada dua, ini adalah sensor hall biasa, digunakan di 99 persen dari semua motor.
Tiang pemecah masalah
Kami tidak membutuhkannya karena kami tidak menggunakannya. Kami memiliki 3 sensor hall dan tidak mungkin ada nomor lain. Oleh karena itu, sensor hall harus ada sebanyak sensor kabel fase.
Motor temp sersor Suatu
jenis sensor suhu untuk motor itu sendiri. Jika Anda memiliki salah satu jenis yang ditulis dengan warna biru, maka Anda dapat menggunakan sensor hall.
Potongan suhu tinggi
Ini adalah suhu tinggi di mana pengontrol terputus sama sekali. Atau lebih tepatnya, ini bukan tentang pengontrolnya, tetapi mesinnya.
Line hall zero
Parameter yang bertanggung jawab untuk sensor hall analog, kita hanya membutuhkannya.
IQ kp IQ ki ID kp ID ki
Parameter yang bertanggung jawab atas pengontrol PID.
Brk ad brk%
Parameter untuk pengereman analog. Kami tidak menggunakan rem analog. Jika Anda menggunakan tuas rem yang sama dengan throttle, yang mengubah tegangan keluaran dari sudut putaran, maka Anda dapat menggunakan dan menentukan jumlah maksimum, arus maksimum yang dinyatakan sebagai persentase dari 0 hingga 50.
Rls tps brk%
Saat pegangan dilepaskan, throttle mulai melambat. Nah, di satu sisi, ini seperti emulasi mesin pembakaran internal, di sisi lain, jika Anda tidak memiliki tuas rem, Anda dapat menggunakan parameternya. Misalnya, setel nilainya ke 15 dan dengan demikian, saat Anda melepaskan throttle, Anda akan mengalami perlambatan 15 persen, dan 15 persen pemulihan.
Ntl brk%
Saat beralih ke gigi netral, regenerasi juga dipicu dalam persentase, jadi saya tidak menggunakan 0. Regenerasi di mana-mana dapat disetel ke maksimum 50 persen.
Mempercepat waktu
Waktu percepatan ini, berjalan dalam kelipatan 0,1 detik, yaitu, unit berarti 0,1 detik berarti 10 detik. Ini adalah waktu reaksi ke stik akselerasi dari saat Anda menariknya ke pengontrol sehingga menaikkannya ke daya pengenal.
Waktu akselerasi
Saat Anda menyetel ulang throttle, waktu yang dibutuhkan pengontrol untuk menyetel ulang daya setelah Anda menyetel ulang throttle.
Waktu istirahat
Saya menyetel nilainya selama dua setengah detik dan ternyata sangat nyaman bagi saya, yaitu, saat saya menekan tuas rem, ia tidak langsung mengerem, tetapi mulai meningkatkan daya pengereman secara bertahap. Tenaga dengan pemulihan selama dua setengah detik, yaitu, di sini, juga, keleluasaannya adalah 0,1 detik dan dalam 2 setengah detik itu mulai meningkatkan gaya pengereman hingga 30 persen, seperti yang ditunjukkan di sini dalam dua setengah detik.
Waktu pengereman
Ini adalah waktu reset regenerasi. Di sini disarankan untuk menyetel nilai yang lebih kecil, yaitu agar saat Anda melepas rem, rem langsung terlepas dan tidak mengerem lebih jauh.
Rem sw brk
Ini persentase pengereman dengan pengereman diskrit, yaitu saat tuas rem ditekan, saya setel ke 30 persen. Sayangnya, saya tidak bisa menaruhnya lagi karena sudah merusak roda tampilan. Bagi saya tiga puluh persen sudah cukup untuk mengerem dengan sangat baik.
Ubah dir brk
Ketika kebalikannya dihidupkan, itu juga dapat memulai pemulihan, yaitu, ketika kebalikannya dihidupkan saat dalam perjalanan, omong-omong, bahkan ada pertanyaan di suatu tempat di forum apa yang akan terjadi jika kebalikannya diaktifkan saat bepergian. Tidak akan terjadi apa-apa, mula-mula akan direm ke nol sebesar lima persen atau 50 persen ini. Jika nilai ini dipulihkan, dan kemudian setelah berhenti total, itu akan mulai mengemudi dari awal penyembuhan dan kemudian bergerak.
Kelly + Arduino. Koneksi UART
struktur data T_Sync_Comm_Buff digunakan oleh pengontrol dengan total panjang data 19 byte. Data lengkap yang dikirim atau diterima dari pengontrol mencakup bidang perintah, bidang no_bytes, dan bidang data. Tingkat baud serial adalah 19200.
Bidang perintah menunjukkan operasi. Respon pengontrol mengembalikan nilai perintah yang sama yang diterima.
Field no_bytes menunjukkan jumlah byte yang akan dikirim atau diterima dari field buffer data, tidak termasuk byte checksum.
Bidang penyangga data memiliki dua bagian: data yang valid dan checksum. Sebelum mengirim data jenis T_Sync_Comm_Buff, metode ETS_TxMsg membuat checksum dan menempatkannya di titik data yang valid. Setelah menerima data lengkap dari pengontrol, metode ETS_RxMsg akan membuat checksum dan membandingkannya dengan checksum di kolom buffer data terima.
ETS_FLASH_OPEN 0xF1
ETS_FLASH_READ 0xF2
ETS_A2D_BATCH_READ 0x1b
ETS_USER_MONITOR1 0x3A
ETS_USER_MONITOR2 0x3B
Mengurai respons
Perintah ETS_A2D_BATCH_READ
Respons pengontrol
no_bytes 16
data [0] Data A / D rem
[1] Data A / D TPS
[2]
data A / D suhu motor [3]
Data A / D daya kontrol [4] Vs
data A / D [ 5]
Data B + A / D [6] Suhu pengontrol A / D
data [7] Ia A / D
data [8] Ib A / D
data [9] Ic A / D
data [10]
data PCB_Temp [11] Vb A / D
data [12] Vc A / D
data [13] H_Temperature
data [14] V + A / D
data [15] L_Temperature
Command ETS_USER_MONITOR1
Tanggapan pengendali
no_bytes 16
data [0] TPS A / D
data [1] Data A / D rem
[2]
data BRK_SW [3]
data FOOT_SW [4]
data FWD_SW [5]
data REV_SW [6 ]
Data HALL_SA [7]
Data HALL_SB [8]
Data HALL_SC [8]
Data B_Voltage [10]
Data Suhu Motor [11]
Data suhu pengontrol [12] Menyetel
data arah [13] Arah sebenarnya
data [14] Break_SW2
data [15]
Perintah ETS_USER_MONITOR2
Respons pengontrol
no_bytes 16
data [0] MSB
data status kesalahan pengontrol [1] LSB
data status kesalahan pengontrol [2] MSB kecepatan mekanis dalam
data RPM [3] LSB mekanis kecepatan dalam
data RPM [4]
data [5]
data [6]
data [7]
data [8]
data [8]
data [10]
data [11]
data [12]
data [13]
data [14]
data [15]
Kami mulai dengan mengubah buggy menjadi mesin pembakaran internal untuk traksi listrik.
Kami mengimpor pengontrol untuk tugas kami. Kami dapat menyediakannya untuk Anda. Untuk memesan pengontrol Kelly, tinggalkan permintaan di situs web kami .
Berbagai solusi kami ciptakan di bidang robotika. Jika Anda memiliki tugas untuk membuat platform listrik atau platform untuk robot, dengan senang hati kami akan bekerja sama dengan golf-robotics.ru .