Proyek SweetieBot: robot berjalan kompak yang didukung oleh ROS

Laporan ini menyajikan pengalaman membuat robot berjalan di ROS dalam mode proyek "akhir pekan". Laporan ini akan menarik bagi penggemar robotika yang akan memimpin proyek mereka sendiri, karena Oleg Goncharov mencakup jalur lengkap pembuatan robot dari ide hingga prototipe yang berfungsi penuh. Dan pada saat yang sama, spesialis robot berjalan juga dapat mempelajari sesuatu yang baru untuk diri mereka sendiri. Pengembangan proyek juga terbuka untuk komunitas.







Kami terus menerbitkan laporan dari ROS Meetup yang diadakan pada tanggal 18 April, untuk mengantisipasi yang baru, yang akan diadakan pada tanggal 5 Desember. Jika Anda ingin menonton laporan baru tentang robotika, dan tidak setelah satu tahun, maka daftar untuk ROS Meetup baru yang akan berlangsung pada hari Sabtu ini.

Rekaman video dari laporan tersebut

Ringkasan laporan

Analisis proyek serupa seperti Bioloid, Robotis OP3, Nimbo OP. Mengapa harganya mahal dan tidak semenarik robot berkaki empat?







Pilihan perangkat keras, komputer, dan penggerak untuk robot. Pengalaman dengan servo servo Dynamixel murah.



Analisis struktur perangkat lunak. Pembagian menjadi sistem waktu nyata, ROS.







Perbandingan dan pemilihan subsistem waktu-nyata: ros_ontrol, ControlIt!, OROCOS.



Pendekatan untuk mengontrol pergerakan robot berkaki empat: Pengontrol Seluruh Tubuh, sirkuit terbuka, prakompensasi gaya eksternal.



Simulasi robot berkaki empat di Gazebo.







Perencanaan gerakan robot: perencanaan manual, MoveIt, TOWR.



Sensor: kamera, IMU, level baterai, pengenalan suara, dan perintah suara.



Sistem keputusan: Mesin status FlexBe, SOAR, pohon perilaku, dll.







Proyek SweetieBot adalah contoh yang bagus dari proyek robotika open source menggunakan ROS. Jika Anda ingin melihat lebih banyak karya menarik tentang robotika, datanglah ke ROS Meetup online yang akan berlangsung pada 5 Desember.