Starline Hackathon 2020

Halo semuanya, untuk tujuan mentransfer pengalaman, serta untuk menyusun dan mengkonsolidasikan seluruh jumlah informasi yang harus disekop, saya menulis artikel ini. Saya tidak menetapkan tujuan untuk menyajikan manual untuk membuat solusi kami (   karena kode sumber sudah sepenuhnya terbuka). Maksud saya, minat utama adalah menguraikan prinsip-prinsip dasar membangun sistem semacam itu, menguraikan sumber yang digunakan, berbicara tentang apa yang kita tinggalkan dan apa yang kita dapatkan. Saya akan mencoba untuk menjaga keseimbangan antara jumlah informasi dan keterbacaan.

Jika Anda tidak tahu apa itu ROS, saya menyarankan Anda untuk mempelajari sumber  Voltbto.com , misalnya, berikut adalah  artikel tentang bekerja dengan layanan di ROS .

Di penghujung Maret 2020, Starline mengadakan hackathon untuk kedua kalinya dalam sejarahnya  .

Dibandingkan dengan  hackathon  ( youtube ) sebelumnya yang diadakan pada bulan Oktober 2018, kali ini tingkat pengorganisasiannya meningkat pesat: terdapat peraturan yang jelas, sistem penilaian, kondisi yang sama untuk semua peserta dan tugas kualifikasi yang kompleks - sebagaimana mestinya.

: , 25 5.   gazebo  .  .

: , . , ( ):

1. Starline Hackathon

2. COEX Hackathon

3.  Autonet 18+

4. UpGreat   +   vc.ru

5.  -1, -2

6.   Pro (  )

7.    [ ]

, [] .

. , , , . : , ( ).

 @urpylka   @goldarte  ( , – ).

Turtlebot E2 :

1. Kobuki

2. RGBD- Orbbec Astra

3. Rplidar A2

4. Intel NUC [BOXNUC7I7BNH]

5. Logitech HD Pro C920

, , . , , .

4 , , .

(7x7 ): , . , - , . .

( ):

2. “”

3. “ ”

, .

( ) . ́ .

:

3. “”

4. , ROS

, .   TurtleBot3 robotis.com,  autorace: turtlebot3autorace, https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3autorace2020. :

•  ( : , );

• ;

• -.

State Machine

: - : GOTO_0, GOTO_1.  0  1  .

,  0, , ; ,  0, , , , . , , , .

( ) . , .

 GOTO_0, GOTO_1 - , “”. , .

 INIT  IDLE.  INIT  ,  IDLE.  IDLE   GOTO_0  GOTO_1. state-machine   ,  - Karn Saheb.  StateMachine   S  ObjectStorage.  setattr(Class, Attr, Value)   Class.Attr = Value.

,  lane-detection:

1. github/awesome-lane-detection

2. github lane-detection

3. hackster.io curved-lane-detection

 birdview   dynamic_reconfigure.

 color-segmentation.  dheera/ros-semantic-segmentation. .

   .

, , , - . . .

.  gmapping  . , .

- . , ,  R1  , ,  R2.

, . ROS  find_object_2d: ,  /objects  objectsStamped. , , ,  opencv.  detect_objects_node.py.      CarND-Capstone  .

 find_object_2d. ORB .  . :

,  /objects, .

 detected_stop, , .

 dynamic_reconfigure, ( )  rqt. :

.  find_object_2d  . . - , ( ). - . .

: HSV, , ( Hough Circles) . - , .

- , , ( ). , , , , .

, Astra .  Logitech HD Pro C920 - – . - .

Navigation Stack

ROS Navigation Stack (   PhD Paul‑Edouard Sarlin) .

• Map prior:

• Kinect: ,

• Odometry:

• Map updater:

• Global planner: ,

• Local planner:

 - navigation,  move_base(  ) : . – , , , . . , , .

   Navigation Stack .    ROS Navigation Stack.

   robot_navigation, .

 amcl. , , .

 teb_local_planner (github),  TU Dortmund University. c :

• https://github.com/rst-tu-dortmund/teblocalplannertutorials

• http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Navigation%20Tuning%20Guide#TheLocalPlanner

• http://wiki.ros.org/teblocalplanner/Tutorials

- , , .

:

• obstacle_layer – (  Obstacle inflation in costmap2d)

• inflation_layer –

• static_layer –

:

• costmap_2d::StaticLayer – ,

• costmap_2d::ObstacleLayer –  LaserScan  PointCloud

• costmap_2d::InflationLayer –  costmap 

• costmap_2d::VoxelLayer – 3D

, .  costmap_2d::StaticLayer, ,  costmap  .

 costmap_2d   . (1, 2, 3), (staticmap, obstacles),  flat  layered.

 Sr4l/virtualobstacles, Costmap Plugin  costmap_2d::MovingObjects. ,  Lars Kistner   , . - . .

     .

()  Maps Merger.

:

1. /maps/map_amcl – ,  gmapping (  )

2. /maps/map_mb – /maps/map_amcl + ( )

3. /maps/crossroads –

4. /maps/start_wall –

5. /maps/map_merged -  /maps/map_mb, /maps/crossroads, /maps/start_wall( )

  map_server   navigation.

:

rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 0.674, y: 0.119, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}'
# PS       (    )

 . ( )  velocity_smoother,  .

•    costmap_2d  Pixhawk

• Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation David V. Lu, Dave Hershberger, and William D. Smart

• Fast Gaussian Process Occupancy Maps. In 2018 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV) (pp. 1502–1507). IEEE. Yuan, Y., Kuang, H. & Schwertfeger, S. ( gpmaps.py)

• - ROS geometry2  .   1   2.

•  occupancy_grid_utils

•  TU Dortmund University  costmap_converter   costmap.  github,  DBSCAN.

•   costmap_2d,   C++, GridMap ETHZ ASL, , ( grid_map).

TurtleBot . .

RGBD- ( ). , .

SLAM , , , .

, RGBD- .

. , ,  teb_local_planner  . , . , , . 2 , . , , . - , , .

, , , .

.  Starline, : , , , , .

- :

• developer.starline.ru – API Starline.

• Omong-omong , portal RoboFinist , pengembang utamanya hanya satu orang - Kirill Gorev. Dan di portal ini   Anda dapat menemukan lebih banyak foto dari acara yang luar biasa ini.

• Saluran YouTube Nikolay Dem . Kolya adalah insinyur robotika yang tangguh dan berbagai video menarik muncul secara berkala di YouTube-nya.

Sekian, terima kasih banyak telah membaca!