Menyetel pengontrol PID: apakah setan itu menakutkan seperti yang dilukisnya? Bagian 1. Sistem sirkuit tunggal

Artikel ini membuka serangkaian artikel yang dikhususkan untuk cara otomatis menyetel pengontrol PID di lingkungan Simulink. Hari ini kita akan mencari tahu bagaimana bekerja dengan aplikasi PID Tuner.

pengantar

-. , , .. , . , (, [1, 2]), (, [3, 4]), .

- Simulink, :

• PID Tuner,
• Response Optimizer,
• Control System Tuner,
• Frequency Response Based PID Tuner,
• Closed-Loop PID Autotuner.

, , :

• , $$$U_{} = 24 \;$;
• , $$$R = 4.8 \;$;
• , $$$L = 0.0016 \;$;
• , $$$c_{e} = 0.066 \; ·/$;
• , $$$J_{} = 2.5·10^{-5} \; \cdot ^{2}$.

:

• , $$$J_{} = 0.01 \; \cdot ^{2}$;
• , $$$q = 5$.

, , , Simulink .

, .

Simulink .

( Electric actuator) ( Load) Simscape:

• ,

• .

:

• , ( ),

• ( V),

• ( Ω).

- , $$$W_{}(s) = 1$. 150 / .

, :

• , .. .
• 150 , (24 ).

:

• (Overshoot) 10%,
• (Rise time) 0.8 ,
• (Settling time) 2 .

, , , .

PID Tuner, PID Controller.

Tune…, Automated tuning. , (, , .), ( ).

( ), . :

1. Output Saturation.
2. Limit output, (Upper limit) (Lower limit) .
3. .

, . : back-calculation clamping. . Anti-windup.

24 -24 Upper limit Lower limit , clamping .

, : .

, Apply, Main Tune…, PIDTuner.

: , .. , , . , Show Parameters, . : (Controller Parameters) (Performance and Robustness).

, .

, Show Parameters, PID Controller.

. ( ) .

, PID Tuner , . Response Optimizer.

1. Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules. Aidan O'Dwyer
2. PID Control System Design and Automatic Tuning using MATLAB, Simulink. Wang L.
3. - . ..
4. -. . 1, 2. .