Beberapa kompetisi drone otonom untuk pengembang dan organisasi dewasa diadakan di Rusia. Pada artikel ini saya akan memberi tahu Anda tentang partisipasi kami dalam Aerobot-2020. Kami bekerja tanpa persaingan dengan teknologi terbaru untuk lokasi drone di dalam ruangan, perencanaan dan pemetaan gerak (eksplorasi), deteksi objek (persepsi) dan kontrol gerak yang optimal. Dalam kondisi persaingan, ada tugas hanya dari bidang ini.
Tim kami terdiri dari karyawan NTI Competence Center jurusan "Teknologi Robotika dan Komponen Mekatronika" berbasis Innopolis University dan mahasiswa.
Ada banyak penerbangan pesawat tak berawak yang menarik dan kecelakaan sedang terjadi.
Di satu sisi, kami ingin melupakannya sebagai mimpi buruk, dan di sisi lain, ini adalah pengalaman yang menarik. Jadi untuk meninggalkan kenangan itu di tahun 2020, artikel ini bersumber dari draf kasar.
Robotika Kompetitif
, . , — DARPA Grand Challenge, . DJI ABU Robocon HKUST.
:
The DARPA Subterranean (SubT) Challenge ( ), , ;
AlphaPilot — Lockheed Martin AI Drone Racing Innovation Challenge. , - FPV ;
Mohamed Bin Zayed International Robotics Challenge (MBZIRC). ; , 2023- ;
IROS, ICRA, NeurIPS (Game of Drones) .
?
, , STEM-education-. . . , , ( ). - , . — « » AeroNet , . , , . Copter Hack, , .
-2020
Aerobot « , () , , » (sic!). , , : , DARPA. , , .
3:
. @GigaFlopsis ( ) alma mater — ( ), . .
-
- , , : . , — . :
RaccoonLab, — ;
(), Fast Sense Studio. ;
() Airspector ;
305, (), ;
-
, ();
().
( 5 ), :
— ;
— , Gazebo;
— CV .
, , , . , , . . , .
( 1) :
, .
Approach
, , , , . End-2-end , .
PX4 ( ).
: Nvidia Jetson (Nano/NX/Xavier) Raspberry Pi FastSense.
, , Realsense D435, RPLIDAR () .
: 2D SLAM Google Cartographer ( ) c RPLIDAR tracking Realsense T265.
. , , «» ( ). — , , , , .
, . , — QR- .
, NBV (next-best-view), voxblox .
3d ( mesh) , . , .
:
. , , . .
, ( ), . .
(.. inflation). , ( — elastic band planner, A*).
, . . , mav_trajectory_generation Autonomous Systems Lab (ETH, ), B-traj HKUST Aerial Robotics Group () minimum snap jerk (btw, jerk snap , - ). HKUST Aerial Robotics Group. .
:
Gazebo:
, , ( )
( 1);
( );
QR- ( 2);
( 3).
OpenCV: SIFT + Homography + PnP. .. , , . ROS python.
QR . python zbar.
. https://github.com/PRBonn/depth_clustering. . , (. ).
, , :)
Ad hoc vs
. , . , , , , , . , «», , , : Ad hoc.
, : , , , . , «» .
. NBV, , , , . , . — , ( 0.5), , :)
2
. , .
3
, , 3 :) .
:
. . , , .
— . , . « .» — :)
, .
, - . :
:
, Fast Sense Studio - , .. , , .
, , , : - ?
— «» , «» , .
(). .
, , , 3D- .
. — 60 :
Laporan kompetisi dan drone yang memiliki nama ( sumber ) :
Persahabatan menang
Berdasarkan hasil perlombaan, majelis juri memutuskan untuk tidak mencantumkan pemenangnya, karena tidak ada satu tim pun yang menyelesaikan tugas putaran kedua sepenuhnya. Alhasil: 1) banyak sparepart dan saraf habis, 2) menyenangkan, menarik guys berkumpul, 3) persahabatan menang. Penyelenggara berencana menggelar kompetisi berikutnya dengan tugas yang sama. Dan kami sedang melakukan pengembangan terapan dan melihat MBZIRC. Halo peserta dan penyelenggara!