Manjakan intrik headline-nya sekarang juga? Kita berbicara tentang lengan robot industri "tidak terlalu mahal", berkali-kali lebih murah daripada analog baru. Kenapa hitam? Semuanya sederhana, penggunaan manipulator kami adalah salah satu lautan yang mungkin dan agak langka: robot menyeret kamera dan Anda perlu menghilangkan pantulan cahaya dari tangan sebanyak mungkin.
Mengapa membuat pembuatan video begitu sulit? Jawabannya sederhana: robot memberikan kecepatan, keakuratan, dan pengulangan lintasan kamera, belum lagi lintasan rumit yang mengharuskan operator hidup menjadi hibrida kupu-kupu dan selang dari penyedot debu. Jalur kamera yang terdefinisi dengan baik juga bagus karena rekaman dapat digunakan tanpa banyak kesulitan dalam pemandangan 3D di komputer. Artinya, batas antara kamera nyata dan virtual terhapus saat membuat video dengan elemen grafik komputer.
Solusi pembuatan film robotika yang sudah jadi membuat takut harga (sekitar $ 150.000 dan lebih jauh ke luar angkasa tanpa henti), jadi jalur udik dipilih, ketika harga dibayar lebih sedikit dalam uang kertas dan lebih banyak pada waktunya, kemudian, kata-kata kotor dan uban.
Tampilan tematik bulanan YouTube dan perbandingan spesifikasi di situs resmi, korespondensi yang panjang dan sering kosong dengan penjual Cina dan tidak terlalu banyak tangan akhirnya menghasilkan pembelian robot. Itu adalah pensiunan veteran industri otomotif Eropa dari tahun 2000-an, mantan manipulator las 6-sumbu KUKA KR125 / 2 dengan motor dan pengontrol China baru yang dipasang dengan muatan 90 kg.
Apa yang ada di dalam kotak? Artinya, di bawah stretch film? Di sana kami memiliki robot itu sendiri, lemari pakaian yang terbuat dari sepotong kereta lapis baja dengan papan dan kabel, ditambah panel kontrol berkabel dengan layar sentuh (ajar liontin). Massa total dari semua kebahagiaan ini adalah sekitar 1,3 ton, termasuk tambahan dasar baja oktagonal yang membongkar lantai beton ... lantai 4 kami
Setelah instalasi yang berisik dan berdebu, kotak kamera dari profil mesin ditambahkan ke robot. Kotak tersebut berfungsi sebagai pengikat
Turn-on pertama dan tembakan uji mengungkapkan tingkat getaran yang kuat. Mempelajari manual dan menyesuaikan parameter di driver mesin memungkinkan kami menghilangkan getaran ini, tetapi satu masalah yang terlihat tetap ada.
Faktanya adalah bahwa program di teaching pendant ditulis baris demi baris, file teks dengan G-code (ada juga bahasa di controller, tapi tidak ada yang spesial di dalamnya yang tidak ada di G-code). Masalahnya ternyata tangan itu menjalankan program baris demi baris. Artinya, membaca baris - pindah - berhenti. Saya membaca yang kedua dan melanjutkan. Setelah eksekusi setiap baris, program berhenti. Pengaturan hanya dapat menunjukkan akselerasi dan deselerasi, tetapi tidak ada cara untuk menghilangkan fakta dari perhentian ini. Pabrikan motor dan pengontrol telah mengkonfirmasi bahwa ini masalahnya. Akibatnya, semua mimpi tentang gerakan kamera multi-sumbu yang halus dan kompleks lenyap terlupakan.
Di masa depan, kusen matematika pengontrol muncul dalam bentuk interpolasi yang salah saat menggerakkan tangan. Tangan adalah 6 sumbu, 6 motor, pengontrol tidak menginterpolasi lintasan akhir dari gerakan pahat (dalam kasus kami, kamera), tetapi menghaluskan pergerakan setiap motor. Dalam praktiknya, garis lurus tetap lurus hanya pada akselerasi yang sangat tinggi, tanpa akselerasi mulus dan penghentian mulus.
Upaya untuk berkomunikasi dengan tangan melalui komputer tidak berhasil. Untuk komunikasi, protokol Modbus RTU digunakan, tetapi ini bukan kontrol penuh, tetapi hanya tiruan dari menekan tombol pada liontin pengajar. Hal ini memungkinkan untuk menyambungkan gamepad biasa melalui komputer alih-alih liontin pengajaran yang berat, tetapi juga dengan banyak batasan, seperti ketidakmampuan untuk menekan 2 tombol secara bersamaan untuk bergerak secara diagonal.
Semua petualangan ini mengarah pada gagasan bahwa pengontrol robot harus dibuat sendiri. Dan sekali lagi mempelajari manual, berkomunikasi dengan pabrikan driver untuk mesin. Driver memiliki dukungan untuk protokol powerlink Ethernet, yang sebenarnya tidak buruk. Upaya untuk membangun dari sumber Powerlink masih dalam proses, karena hanya ada sedikit dokumentasi.
Meringkas hasil antara, kita dapat mengatakan bahwa bahkan versi pekerjaan tangan saat ini terlihat cukup bisa diterapkan untuk berbagai pembuatan film.
Tetapi Anda menginginkan lebih, Anda hanya perlu mengkonfigurasi Powerlink dan menulis perangkat lunak Anda sendiri. Dalam praktiknya, pengontrol minimal hanya akan menjadi program yang dapat memutar sumbu pada kecepatan yang diperlukan ke arah yang diinginkan sesuai dengan tabel yang telah disiapkan. Di sini bantuan egois dari pikiran yang cerah dari penonton akan sangat berguna, setelah itu cerita dapat dilanjutkan dengan aman.
