Tuning PID Controllers: Apakah Iblis Sekeram yang Dicat? Bagian 3. Pengoptimal Respons

Dalam artikel ini, kami akan memandu Anda melalui proses menyetel pengontrol untuk model penggerak nonlinier menggunakan alat Pengoptimal Respons.

Sampai sekarang, kami hanya mempertimbangkan sistem linier ( bagian 1 dan bagian 2 ). Mereka diperlukan untuk memahami prinsip operasi sistem nyata (nonlinier) dan definisi kasar dari karakteristiknya. Namun, dalam praktiknya, seseorang harus berurusan dengan model nonlinier.

(, ), , . ( ) .

, . A, B Z, .

, , , , (PID Tuner). .

.

, , :

• ( Sensor),

  
  
  

  

  
  
  

• , ( Incremental shaft decoder)

  
  
  

  

  
  
  

. 256 /.

($$$W_{}(s) = 1$) .

:

• (Overshoot) 8%,
• (Rise time) 0.3 ,
• (Settling time) 0.85 .

, , , . , .

Response Optimizer APPS Simulink, CONTROL SYSTEMS.

, . SIMULATE Fast Restart , .

:

1. MATLAB , , Model Explorer .

   
   
   

   .

   
   
   

   

   
   
   

2. PID Controller.

   
   
   

   

   
   
   

3. Response Optimizer. Model Workspace Data Browser .

   
   
   

4. . None Design Variables Set.

   
   
   

   

   
   
   

   New.... Create Design Variables Set , — . , , .

   
   
   

   Minimum Maximum.

   
   
   

   

   
   
   

5. . REQUIREMENTS New TIME-DOMAIN REQUIREMENTS Step Response Envelope.

   
   
   

   

   
   
   

6. Specify Step Response Characteristics.

   
   
   

   

   
   
   

7. , . Select Signals to Bound . . Speed. . Create Signal Set . .

   
   
   

   

   
   
   

   , .

   
   
   

   Data Data Browser : DesignVars , Sig — StepRespEnvelope — .

   
   
   

   . Sig Plot Model Response, PLOTS.

   
   
   

   

   
   
   

   , .

   
   
   

8. . DesignVars OPTIMIZE.

   
   
   

   .

   
   
   

   

   
   
   

   ( ), , ( ).

   
   
   

   

   
   
   

.