Tuning kontrol PID: apakah setan itu menakutkan seperti yang dia lukis? Bagian 2. Sistem sirkuit ganda. Tuner Sistem Kontrol

Saat menerapkan sistem kontrol posisi objek, struktur dua sirkuit sering digunakan, yang mencakup dua regulator: posisi beban dan kecepatan aktuator. Dalam hal ini, kedua regulator perlu disetel secara bersamaan. Tugas ini dapat diselesaikan dengan menggunakan alat Tuner Sistem Kontrol .

Model sistem

, , .

.

Electric actuator Load : .

, ±24 , clamping .

, ±60°.

, .. $$$W_{p_{i}}(s) = 1$, , 2.5 .

:

• (Overshoot) 5%;
• (Settling time) 1 .

Control System Tuner APPS Simulink, CONTROL SYSTEMS.

:

1. TUNING Select Block.
   
   
   
   

   
   
   

2. Add Blocks .
   
   
   
   

   
   
   

3. OK. Tuned Blocks Data Browser.
   
   
   
   

   
   
   

4. . New Goal Tracking of step commands TIME-DOMAIN REQUIREMENTS. Step Tracking Goal.
   
   
   
   

   
   
   

5. .
   
   Specify step-response inputs Specify step-response inputs
   
   Add signal to list → Select signal from model.
   
   
   
   
   
   
   
   , Reference Position. . Select Signals . Add Signal(s).
   
   
   
   

   
   
   

6. Desired Response . (First-order characteristics), (Second-order characteristics) (Custom reference model). .

   
   
   

7. Time constant ($$$\,T\,$) . Overshoot (%) — ($$$\, \sigma \,$). ($$$\, t_{..} \,$) ($$$\, \zeta \,$) [1]:
   
   
   
   

   
   
   

   $$

   $$T = \frac{4 t_{..}}{\zeta},$$
   
   
   

   $$

   $$\zeta = -\frac{ln \, \sigma}{\sqrt{\pi^2 + ln^{2}\, \sigma}}$$
   
   
   

   , , , 0.1725 . , 0.1 . . .
   
   
   
   

   
   
   

8. : , .. , , . Tune . Data Browser Data Preview . Tuning Goals , . . , .
   
   
   
   

   
   
   

9. CONTROL SYSTEM Update Blocks.
   
   
   
   

   
   
   

.

1. Modern Control Engineering (5th Edition). Katsuhiko Ogata